可翻转轮式移动机器人特殊运行姿态动力学分析
Dynamic Analysis of Rotatable Mobile Robot Based on Special Moving Pose作者机构：南京航空航天大学机电学院
出 版 物：《四川大学学报（工程科学版）》 (Journal of Sichuan University (Engineering Science Edition))
年 卷 期：2008年第40卷第5期
页 面：190-194页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：以轮式移动机器人为研究目标,以适应越野路面及爬坡、翻身等特殊功能需要。给出了可翻转轮式移动机器人的系统构成与设计,重点对爬坡能力及翻转状态动力学进行了分析,给出了影响机器人最大爬坡角的相关因素,根据达朗伯原理,推导出机器人翻转动力学模型,并结合动力驱动能力进行参数对比分析,得出了机器人的倾翻复位条件。通过分析为轮式移动机器人在复杂地理环境下顺利运行,提高机器人适应性提供了理论设计依据。
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