面向视觉伺服的工业机器人轮廓曲线角点识别
Corner recognition of industrial robot contour curve for visual servoing作者机构：浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 北京航空航天大学杭州创新研究院浙江杭州310000
出 版 物：《浙江大学学报（工学版）》 (Journal of Zhejiang University：Engineering Science)
年 卷 期：2020年第54卷第8期
页 面：1449-1456页
核心收录：
学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 08[工学] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
基 金：国家重点研发计划资助项目(2017YFB1301201) 国家自然科学基金资助项目(51675477,51775489,51805472) 浙江省自然科学基金资助项目(LZ18E050001)。
主 题：工业机器人 视觉伺服 机械爪 角点识别 平面轮廓曲线
摘 要：为了解决工业机器人视觉伺服中轮廓曲线角点识别效率低进而影响实时定位准确性的问题,提出面向视觉伺服的工业机器人轮廓曲线角点识别算法.建立基于Freeman链码的机械爪轮廓曲线编码模型,利用差别码对机械爪轮廓曲线的角度变化特征进行统一编码建模.通过基于差别码和卷积系数的卷积运算,对差别码进行局部非线性加权,计算机械爪轮廓曲线上各点的曲度精确量化辨识机械爪角点.基于候选角点阈值、点的最远领域间隔和局部范围最多点数进行获选角点的初步选取.采用平面轮廓曲线毛刺过滤筛选误识角点,实现机械爪角点的精确识别,为视觉伺服中实时定位提供可靠的位置信息.通过与已有平面轮廓曲线角点识别算法对比,验证本研究所提方法的准确性和高效性,提取角点过程具有较强的鲁棒性.
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