运载火箭贮箱清洗机器人设计与实验
Design and Experiment of Tank Cleaning Robotfor Carrier Rocket作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 上海航天设备制造总厂有限公司上海200245
出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)
年 卷 期：2020年第36卷第4期
页 面：1-5页
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
基 金：“高档数控机床与基础制造装备”科技重大专项(2017ZX04005001)
摘 要：针对运载火箭贮箱内壁多余物难以清洗的问题,本文提出了一种搭载高压水射流的新型移动式五自由度机械臂方案及清洗任务作业方法。根据贮箱多余物清洗任务采用运动特征分解的方法对机械臂进行了机构设计,并结合贮箱几何特性,完成了清洗动作规划。最后,根据设计方案完成了清洗机械臂系统样机的制造并在长征4号火箭燃料贮箱上完成了清洗任务的实验,验证了提出的清洗机械臂设计方案及清洗任务规划的有效性和可行性。
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