一种基于多线激光雷达的无人艇避障系统设计

作     者：毕卫红 孙迎坤 谈木 付广伟 张保军 BI Weihong;SUN Yingkun;TAN Mu;FU Guangwei;ZHANG Baojun

作者机构：燕山大学河北省特种光纤与光纤传感重点实验室秦皇岛066004 

出 版 物：《中国造船》 (Shipbuilding of China)

年 卷 期：2020年第61卷第S1期

页      面：80-88页

核心收录：

学科分类：081505[工学-港口、海岸及近海工程] 08[工学] 0815[工学-水利工程] 0802[工学-机械工程] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 

主　　题：无人艇 多线激光雷达 路径规划 

摘      要：为了实现无人艇在复杂的海洋环境下能够顺利地躲避障碍物,并按照相应的设计路线进行自主航行的目的,完成了一种基于多线激光雷达的海上无人艇软硬件设计。利用多线激光雷达获得周围环境中的连续数据和无人艇实时的位姿信息,建立无人艇所在位置的坐标系,对无人艇周围环境中的障碍物点云数据进行过滤、聚类和分割处理。在角度与距离上同时对障碍物进行分类,判断每个角度中障碍物的占比是否小于预设阈值,使用改进的A*算法对无人艇路径进行规划,使无人艇按照规定的路线航行。