基于QPSO的机械臂多项式插值轨迹规划
QPSO-based robotic arm polynomial interpolation trajectory planning作者机构：江南大学物联网应用技术教育部工程研究中心江苏无锡214122
出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)
年 卷 期：2020年第39卷第8期
页 面：38-41页
学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金资助项目(61572237) 2018届江苏研究生实践创新计划项目(SJCX18-064)。
主 题：量子粒子群优化算法 六自由度机械臂 多项式插值 时间最优 轨迹规划
摘 要：为了实现机械臂在工业中高精度、高效率作业,提出一种基于量子粒子群优化(QPSO)算法求解六自由度机械臂的时间最优运行轨迹的方法。针对多项式差值的轨迹规划具有阶次较高、没有凸包性等特点,利用3—5—3分段插值法建立轨迹函数。解决了多项式插值轨迹阶次高、难被优化的问题。轨迹优化效果良好,关节角度位置、速度和加速度无突变。仿真实验证明了该方法的可行性。通过对比得出:QPSO较于一般PSO与双层PSO更适用于对工业机械臂的时间最优轨迹规划。
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