三相伞状支撑式管道清洁机器人的设计与研究
Design and Research of Three-phase Umbrella Supported Pipeline Cleaning Robot作者机构：广州大学机械与电气工程学院广东广州510006 哈尔滨工业大学(深圳)机电工程与自动化学院广东深圳518055
出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)
年 卷 期：2020年第48卷第15期
页 面：27-29,55页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：基于雨伞伸缩的结构,设计一种清洁中央空调通风管道内灰尘的机器人。该机器人由清洁单元和2组行走单元组成,其中清洁单元通过特制的弹簧使得清洁头可以自动适应管道直径大小的变化。行走部分由2组行走单元和连接机构组成,行走单元上沿圆周方向等距分布有3组伞状支撑结构。通过2组行走单元的配合,机器人可以顺利通过垂直管道和管径变化处。对3组伞状支撑结构进行力学分析,得出了合理选择驱动支撑结构运动的电机型号的数学公式。
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