机器人气囊抛光工具的参数标定

作     者：曾灿灿 倪磊 倪晋 Zeng Cancan;Ni Lei;Ni Jin

作者机构：西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室四川绵阳621000 成都睿坤科技有限公司成都610207 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2020年第39卷第7期

页      面：1060-1065页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：四川省教育厅项目(17ZB0451) 西南科技大学博士基金项目(13zx7152)资助 

主　　题：工业机器人 气囊抛光 工具坐标系 参数标定 

摘      要：针对工业机器人气囊抛光工具参数标定困难的问题,提出一种简便有效、易于操作的工具坐标系参数标定新方法。首先介绍了工具坐标系的标定原理,建立了机器人抛光系统的各个坐标系,然后根据工件转台与机器人的位置关系,提出一种只依靠机器人系统本身的工具参数标定算法,采用姿态转换及简单几何数学的计算即可实现。最后,以ER20D-C10型机器人为试验平台,对气囊抛光工具的参数进行标定并与传统标定方法对比,结果表明该方法是一种易操作、高精度的工具参数标定方法,满足机器人气囊抛光的技术要求。