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一种基于双目相机的SLAM系统的设计

作     者：王进祺 高然 董瑞虎 常浩帛 陈熙文 

作者机构：石家庄铁道大学 

出 版 物：《数码世界》 (Digital Space)

年 卷 期：2020年第8期

页      面：65-66页

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

主　　题：双目相机 ORB-SLAM2 实时定位 

摘      要：针对在过往SLAM研究中使用激光雷达传感器进行实时定位与地图构建的各项缺点,如传感器成本过高、缺少有效的回环检测能力等问题,提出了在Linux系统下搭建基于双目相机的SLAM系统来改善这些问题。研究采用的SLAM系统是ORB-SLAM系统,是一个它比较完整,不仅包含有视觉里程计、跟踪特性,还具有回环检测的功能。

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