作 者:王进祺 高然 董瑞虎 常浩帛 陈熙文
作者机构:石家庄铁道大学
出 版 物:《数码世界》 (Digital Space)
年 卷 期:2020年第8期
页 面:65-66页
学科分类:08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
主 题:双目相机 ORB-SLAM2 实时定位
摘 要:针对在过往SLAM研究中使用激光雷达传感器进行实时定位与地图构建的各项缺点,如传感器成本过高、缺少有效的回环检测能力等问题,提出了在Linux系统下搭建基于双目相机的SLAM系统来改善这些问题。研究采用的SLAM系统是ORB-SLAM系统,是一个它比较完整,不仅包含有视觉里程计、跟踪特性,还具有回环检测的功能。