机器人三维空间无碰撞路径规划
ROBOT COLLISION-FREE PATH PLANNING IN 3-D SPACE作者机构：浙江大学计算机系
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：1991年第13卷第5期
页 面：1-6页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金
摘 要：本文介绍了机器人操作手在三维空间中的一个路径规划系统。它通过对三维环境障碍物进行两次投影,从而把复杂的三维规划问题简化为在二继投影面上进行规划。并根据机器人的几种典型姿态,设计了一种路径搜索算法,使得系统以局域搜索的代价,得到全局较优的规划路径。系统在MicroVAXⅡ上运行,达到了实时速度。
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