自动导引车视觉导引路径的识别及精确测量

作     者：喻俊 楼佩煌 钱晓明 武星 Yu Jun;Lou Pei-huang;Qian Xiao-ming;Wu Xing

作者机构：南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 

出 版 物：《华南理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2012年第40卷第3期

页      面：143-149页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61105114) 江苏省精密与微细制造技术重点实验室基金资助项目(JSPM200701) 江苏省自动化装备工程技术研究中心基金资助项目(BM2006806) 

主　　题：视觉导航 自动导引车 曲率估计 自适应加权拟合 

摘      要：为了提高基于单目视觉导引的双向型自动导引车的视觉测量精度,首先通过导引车运动状态下的自标定降低系统误差,并通过彩色图像处理提取导引路径中心线;再根据测量目标精度,提出一种基于曲率角估计的路径模型分类方法,将路径分为直线、圆弧拐弯和非圆弧拐弯3种模型,并采用最小均方差法对前两种模型参数进行回归,采用基于曲率角估计的自适应加权拟合法对非圆弧拐弯模型参数进行回归.实验结果表明,文中方法的测量精度高,达到了目标要求.