无奇异完全各向同性2T1R型并联机构的结构综合

作     者：张彦斌 吴鑫 刘宏昭 张明洪 Zhang Yanbin;Wu Xin;Liu Hongzhao;Zhang Minghong

作者机构：西安理工大学西安710048 河南科技大学洛阳471003 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2008年第19卷第3期

页      面：277-281页

核心收录：

学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50575180) 

主　　题：并联机构 结构综合 无奇异 完全各向同性 雅可比矩阵 

摘      要：提出了无奇异各向同性三自由度2T1R空间并联机构结构综合的一种系统方法。得到了24种新型无耦合并联机构方案和24种完全各向同性并联机构方案。在整个工作空间内,完全各向同性并联机构的主动副速度与动平台速度之间的线性映射雅可比矩阵为3×3阶单位阵,因此机构不存在奇异现象。由于无耦合并联机构和完全各向同性机构实现了主驱动器与动平台速度的一一对应关系,从而解决了并联机构控制难的问题。给出了完全各向同性2T1R并联机构支路的构造设计原则。