6R工业机器人的运动学分析与仿真

作     者：朱庆浩 臧强 岳华 钱奕衡 张凯 ZHU Qinghao;ZANG Qiang;YUE Hua;QIAN Yiheng;ZHANG Kai

作者机构：南京信息工程大学自动化学院南京210044 江苏省大气环境与装备技术协同创新中心南京210044 

出 版 物：《中国科技论文》 (China Sciencepaper)

年 卷 期：2020年第15卷第8期

页      面：953-958页

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61973170,51575283) 国家重点研发计划项目(2017YFD0701201-02) 南京信息工程大学大学生创新创业训练计划项目(201910300308) 

主　　题：工业机器人 运动学 工作空间 运动学逆解 

摘      要：为研究6R工业机器人的运动学问题,以IRB 120机器人为研究对象,对其进行运动学分析与仿真。首先,运用D-H法建立机器人的连杆坐标系,得到D-H参数。然后,推导出机器人的运动学方程,利用RobotStudio的仿真功能检验运动学方程的正确性,应用蒙特卡洛法绘制机器人的工作空间。最后,基于代数法,采用位姿分离的方法简化运算过程,得到了机器人的运动学逆解;利用MATLAB GUI输出给定位姿所对应的逆解,验证逆解求取结果的正确性;通过运动轨迹仿真,验证逆解算法的有效性,可为机器人后续的运动控制研究奠定基础。