基于KEA的智能循迹小车

作     者：邓开连 周芳管 崔灿 曾凡楷 丁贺 靳思宇 DENG Kailian;ZHOU Fangguan;CUI Can;ZENG Fankai;DING He;JIN Siyu

作者机构：东华大学信息科学与技术学院上海201620 

出 版 物：《现代电子技术》 (Modern Electronics Technique)

年 卷 期：2020年第43卷第16期

页      面：13-17页

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 08[工学] 081001[工学-通信与信息系统] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金资助(2232018G-09) 上海市高等教育学会课题(GJEL1814) 国家自然科学基金委员会青年科学基金(61805035) 东华大学2018年度高等教育规划专项课题(104-99-0243018) 2019年国家级创新创业计划项目(201910255064) 2018年上海市级大学生创新创业计划项目(104-03-0178178) 东华大学教改项目(104-20-000101/002) 

主　　题：智能循迹 KEA 路径信息获取 信息分析 PWM控制 路径规划 

摘      要：该文设计一种基于KEA单片机的智能循迹小车。介绍智能小车系统结构设计:由安装在智能小车前端的电磁传感器获取路径信息,并将这些信息送入KEA单片机控制系统进行分析处理,通过PID控制算法对小车的双电机进行PWM控制,使得小车沿着电磁线前进,达到循迹的目的。智能小车的硬件设计包括电源稳压模块、传感器模块、电机模块、陀螺仪模块等。软件设计包括PID控制模块、电感采集模块、速度采集模块等。实际调试过程中,智能小车能自适应直线、弯道、坡道、圆环等各种复杂路况。试验结果表明,整个系统结构简单,鲁棒性高,实现了一个同时具备速度控制、数据采集、自动循迹和路径规划识别功能的智能车。