3UPS-PU并联机构的运动学误差建模与验证
Modeling and Verification of Kinematics Error of 3UPS-PU Parallel Mechanism作者机构：安徽机电职业技术学院机械工程学院安徽芜湖241000
出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)
年 卷 期：2020年第44卷第7期
页 面：113-118页
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
基 金：安徽省省级示范实验实训中心项目(2015sxzx064)
摘 要：以探月工程采样封装专项实验平台3UPS-PU并联机构为研究对象,利用矩阵微分方法构建了机构的误差分析模型,结合体积误差和位姿误差中的单一元素,从宏观、微观两个方面分别验证了误差分析模型的正确性。运用误差分析模型对机构的单项误差进行分析,得到影响机构的主要误差因素,从而使并联机构在选取合适的零部件制造公差和装配等级方面有据可依。解决了3UPSPU并联机构误差分析相关的一系列问题,为机构的补偿提供可靠依据,同时,该方法也适用于类似机构的研究与分析。
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