基于记忆模拟退火和A^*算法的农业机器人遍历路径规划

作     者：马全坤 张彦斐 宫金良 MA Quankun;ZHANG Yanfei;GONG Jinliang

作者机构：山东理工大学机械工程学院山东淄博255000 山东理工大学农业工程与食品科学学院山东淄博255000 

出 版 物：《华南农业大学学报》 (Journal of South China Agricultural University)

年 卷 期：2020年第41卷第4期

页      面：127-132页

核心收录：

学科分类：0710[理学-生物学] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(61303006) 山东省重点研发计划(2019GNC106127) 山东省引进顶尖人才“一事一议”专项经费资助项目 

主　　题：农业机器人 遍历路径规划 记忆模拟退火 A^*算法 

摘      要：【目的】解决农业机器人大田作业时遍历路径规划的问题。【方法】提出一种记忆模拟退火与A*算法相结合的遍历算法。首先通过记忆模拟退火算法搜索出任务最优目标点行走顺序,然后使用A^*算法进行跨区域衔接路径规划。【结果】仿真试验结果表明,该算法规划的遍历路径曼哈顿距离比传统模拟退火算法减少了9.4%,遍历路径覆盖率能达到100%,重复率控制为4.2%。【结论】记忆模拟退火通过为传统模拟退火算法增加记忆器,增强了跳出局部最优陷阱的能力,提高了算法所得解的质量。该研究结果可为农业机器人遍历路径规划提供理论基础。