基于机器视觉的散乱柱类零件抓取系统

作     者：梁雪 黄祖广 张承瑞 虞益彪 LIANG Xue;HUANG Zuguang;ZHANG Chengrui;YU Yibiao

作者机构：山东大学机械工程学院山东济南250061 山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室山东济南250061 国家机床质量监督检验中心北京100102 

出 版 物：《制造技术与机床》 (Manufacturing Technology & Machine Tool)

年 卷 期：2020年第5期

页      面：94-98页

学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0802[工学-机械工程] 

主　　题：机器视觉 机器人抓取 三维点云 圆柱拟合 

摘      要：针对散乱摆放的柱类零件抓取问题,提出一种基于圆柱拟合的散乱柱类零件识别抓取系统。首先,采用直通滤波,离群点去除和体素滤波降低密度采样对点云数据进行预处理,然后使用平面拟合算法去除载物台点云,接着使用区域增长算法将不同圆柱的点云分离,由于分割后的圆柱点云存在大量噪点,采用随机抽样一致法和最小二乘法相结合的方式去除噪点,拟合圆柱面,最后将点云重心向圆柱轴线投影,得到准确的柱体中心。实验证明该算法鲁棒性好,精度较高,适用于柱类零件抓取。