基于D-S证据论的多AUV协同搜索决策

作     者：魏娜 刘明雍 程为彬 WEI Na;LIU Mingyong;CHENG Weibin

作者机构：西北工业大学航海学院陕西西安710072 西安石油大学陕西省油气井测控技术重点实验室陕西西安710065 长江大学油气资源与勘探技术教育部重点实验室湖北武汉430100 

出 版 物：《现代电子技术》 (Modern Electronics Technique)

年 卷 期：2020年第43卷第11期

页      面：15-19页

学科分类：07[理学] 08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 070104[理学-应用数学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0701[理学-数学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金项目资助(51679201) 国家自然科学基金项目资助(51879219) 

主　　题：水下自主航行器 协同搜索 Dempster-Shafer证据理论 探测模型 信息融合 仿真分析 

摘      要：针对多AUV在不确定环境中的协同搜索问题,考虑由于传感器探测精度的不确定性对目标协同搜索的影响,提出一种基于Dempster-Shafer(D-S)证据理论的融合传感器读数的协同搜索目标方法。引入竞争力的概念,协调多AUV之间的搜索决策行为,建立了以目标确认收益,AUV协同收益为目标的多AUV协同搜索效用函数。通过多AUV之间的相互协作,最大程度地减少了搜索路径的重复,为多AUV的协同搜索提供了合理的在线决策支持,提高了搜索效率。仿真结果显示,所建模型考虑了环境的不确定性,提出的基于D-S证据理论的多AUV协同搜索方法,具有环境适应性和搜索高效性。