下肢外骨骼矫形器的协同仿真研究

作     者：冯治国 钱晋武 王企远 章亚男 沈林勇 FENG Zhi-guo,QIAN Jin-wu,WANG Qi-yuan,ZHANG Ya-nan,SHEN Lin-yong(Laboratory of Intelligent Machine and System,School of Mechatronics Engineering and Automation,Shanghai University,Shanghai 200072,China)

作者机构：上海大学机电工程与自动化学院智能机械与系统实验室上海200072 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2009年第21卷第19期

页      面：6114-6117页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家863计划(2006AA04Z224) 上海市重点学科资助项目(Y0102) 上海市教委科研创新重点项目(08ZZ48) 

主　　题：外骨骼矫形器 虚拟样机 协同仿真 计算力矩 

摘      要：设计用于步态康复训练的下肢外骨骼矫形器。利用Solidworks、Adams和Matlab协同仿真方法,建立下肢外骨骼矫形器虚拟样机三维实验平台,对步行训练的动态特性和控制系统进行仿真研究。针对关节轨迹跟踪控制提出计算力矩加PD反馈控制的方法,仿真结果证明这种方法能够较好使关节力矩跟踪理想轨迹运动并渐近稳定。虚拟样机协同仿真的方法确切有效的分析下肢外骨骼矫形器步行运动,为研发下肢外骨骼矫形器物理样机提供主要参考。