基于PLC控制的采摘装置自适应调控研究
Research of Self-adaptive Regulation and Control System for Picking Device Based on PLC Technology作者机构：唐山科技职业技术学院河北唐山063001
出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)
年 卷 期：2020年第42卷第11期
页 面：201-205页
学科分类：082804[工学-农业电气化与自动化] 0828[工学-农业工程] 08[工学]
主 题：果蔬采摘装置 自适应调控系统 机械手 无损采摘 图像自适应均衡化处理
摘 要：为了实现果蔬采摘的无损采摘和果蔬的准确识别,本文基于PLC技术设计了果蔬采摘装置的自适应调控系统。系统主要由信息采集模块、图像处理模块、运动控制模块、运动执行模块和PLC控制器组成。通过机械手进行设计,使其在抓取果蔬时的抓取位置、位移和作用力具有自适应能力;对图像进行自适应均衡化处理,提高图像识别。试验数据表明:采摘装置可以对果蔬精准定位,保证果蔬的无损采摘。
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