一种分布式集群机器人链式成型方法

作     者：杨宏安 孔杰 曹帅 昝文佩 申高攀 YANG Hongan;KONG Jie;CAO Shuai;ZAN Wenpei;SHEN Gaopan

作者机构：西北工业大学机电学院西安710072 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2020年第56卷第7期

页      面：16-26页

核心收录：

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 0701[理学-数学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51775435) 

主　　题：集群机器人 链式成型 分层策略 运动链 个体成型规则 

摘      要：针对复杂非结构环境下作业任务对机器人的多功能性、柔性化等特殊需求,以分布式、大规模晶格式集群机器人的局部交互与自主协作为基础,提出了一种机器人系统随任务柔性变形的新成型方法。遵循分层剥离、分层填补、迭代循环的分层成型策略,将群体系统的全局行为转化为当前构型体外层个体的局部行为,从而使得大规模集群机器人的自主、有序成型成为可能。在分层成型策略指导下,设计了一种融运动链规划与执行为一体的集群机器人链式成型方法:依据分层剥离策略,通过边缘层内机器人个体之间的局部交互和协作,系统自主涌现出一条包含优先移动个体集的运动链,有效解决了群体成型过程中的谁先走问题;依据分层填补策略,通过个体成型规则引导运动链内个体沿构型体边缘有序地填充至待填补区域,解决了群体成型过程中的怎么走和到哪里问题。最后,设计并完成了一种晶格式、全向移动机器人本体模型和硬件实物,通过4类典型目标构型、数量多达169台机器人验证了集群机器人链式成型方法在通用性、可扩展性方面的有效性。这种一套粒子、机机共融、一机多能的新成型方式,可以实现通过软编程方式操控一群机器人自主、有序地完成给定二维目标构型任务的个性化定制。