空间刚柔性机械臂动力学模型与轨迹跟踪控制
Dynamic Model and Trajectory Tracking Control of Space Rigid Flexible Manipulator出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)
年 卷 期：1998年第17卷第4期
页 面：606-608页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家科学基金 机械工业部教育司科研基金
摘 要：针对双连杆刚柔性空间机械臂建立了非线性动力学方程，运用基于模型的非线性解耦反馈控制方法，得到刚柔性机械臂部分解耦形式的控制方程。讨论了空间机械臂的轨迹跟踪问题，通过二例数值仿真计算，表明了该方法的有效控制。
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