基于LQR的环形单级倒立摆稳定控制及实现
Stability control and realization of single link rotary inverted pendulum on LQR controller作者机构：湖南工业大学电气与信息工程学院湖南株洲412008
出 版 物：《中南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Central South University:Science and Technology)
年 卷 期：2012年第43卷第9期
页 面：3496-3501页
核心收录：
学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 08[工学] 081201[工学-计算机系统结构] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
摘 要：为了研究环形单级倒立摆的稳定控制,采用拉格朗日方法推导出环形单级倒立摆系统的数学模型,并设计1个线性二次型最优控制算法控制器(LQR)。在保持权重矩阵R=1的条件下,通过实验不断调整权重矩阵Q中的参数Q11和Q33,得到Q和R最优取值。然后,对环形单级倒立摆的稳定控制进行仿真和实物控制。研究结果表明:倒立摆起摆迅速,稳定控制性能优良。
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