基于RealSense的室内3D场景重建方法研究

作     者：宋文龙 赵永辉 刘孟祎 SONG Wenlong;ZHAO Yonghui;LIU Mengyi

作者机构：东北林业大学黑龙江哈尔滨150040 

出 版 物：《现代电子技术》 (Modern Electronics Technique)

年 卷 期：2020年第43卷第8期

页      面：161-165页

学科分类：11[军事学] 0810[工学-信息与通信工程] 1105[军事学-军队指挥学] 081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 081002[工学-信号与信息处理] 110503[军事学-军事通信学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(31470714) 

主　　题：3D场景重建 RealSense 构建计算平台 OpenVINO 计算加速 点云配准 

摘      要：针对基于视觉的3D场景重建领域中设备昂贵、精度低、过程耗时的问题,提出一种采用RealSense摄像头,以OpenVINO构建底层计算平台,实现室内3D场景重建的方法。首先在数据获取部分,通过RealSense深度相机获取数据,实现了RGB数据、深度数据与点云数据的同时获取;其次,在计算加速部分,采用以OpenVINO为开发工具的神经计算棒构建硬件计算平台,提高了数据的处理速度,减少了计算开销;最后在点云数据的配准与融合部分,基于传统ICP算法进行了改进,大幅度减少了所需计算的数据量,提高了算法效率与精确度。