基于人-车-路闭环系统的变传动比控制规律

作     者：魏建伟 魏民祥 赵万忠 Wei Jianwei;Wei Minxiang;Zhao Wanzhong

作者机构：南京航空航天大学能源与动力学院江苏南京210016 

出 版 物：《江苏大学学报（自然科学版）》 (Journal of Jiangsu University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2011年第32卷第6期

页      面：652-657页

核心收录：

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 08[工学] 082304[工学-载运工具运用工程] 080204[工学-车辆工程] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51005115) 中国博士后科学基金资助项目(20090460083) 南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2010058) 

主　　题：电动助力转向 变传动比 人-车-路闭环 鲁棒PID 线性矩阵不等式 

摘      要：提出了一种具有变传动比功能的电动助力转向(EPS)系统,并建立EPS系统变传动比数学模型.采用固定转向增益的控制策略,鉴于特征车速对稳定性的影响,以及转向盘转角对操纵性的要求,提出变动比控制规律的2种方案:方案1是由固定横摆角速度增益和侧向加速度增益得到的变传动比控制规律进行分段线性叠加得到的控制规律;方案2是在方案1的基础上进行转向盘转角修正得到的控制规律.为验证所提出的2种方案,建立了人-车-路闭环系统.基于线性矩阵不等式方法,设计了无刷直流电动机的角位移跟踪鲁棒PID控制器.进行了单移线道路仿真试验,并从转向盘转角和路径跟踪的性能方面,对2种方案进行了对比分析.仿真试验结果表明:变传动比控制规律方案2的整体性能优于方案1.