近似度加权平均插值的机器人精度补偿方法研究

作     者：孙剑萍 Jeff Xi 汤兆平 Sun Jianping;Jeff Xi;Tang Zhaoping

作者机构：华东交通大学交通运输与物流学院南昌330013 瑞尔森大学工程与建筑科学学院多伦多M5B 2K3 

出 版 物：《仪器仪表学报》 (Chinese Journal of Scientific Instrument)

年 卷 期：2019年第40卷第11期

页      面：128-137页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(51965017) 江西省重点研发计划项目(20192BBE50006)资助 

主　　题：机器人定位精度 补偿 近似度 插值法 

摘      要：针对机器人标定高度依赖于构型的问题,考虑到机器人末端不同位置矢量间的距离、夹角以及在空间上形成的三角形面积对矢量近似度的关联,引入机器人位姿及位姿误差矢量近似度的概念及度量方法,制定基于近似度的判别规则及使用条件,对目标位姿邻域内的数据库样本进行筛选。在此基础上,提出一种基于近似度加权平均插值的机器人精度补偿方法,利用工作空间中筛选出的采样点位姿及误差数据,对目标点的位姿误差进行插值预测。实例结果表明,该方法能有效提高机器人位姿误差补偿的空间适应性,满足高端领域要求。