一种考虑机器人转向离心力的动态窗口算法

作     者：任工昌 吴梦珂 刘朋 REN Gongchang;WU Mengke;LIU Peng

作者机构：陕西科技大学机电工程学院陕西西安710021 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2020年第48卷第5期

页      面：68-72页

学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0802[工学-机械工程] 

主　　题：移动机器人 动态窗口算法 转向离心力 局部路径规划 速度空间 目标函数 

摘      要：在移动机器人的相关技术中,局部路径规划技术是一项关键技术。对于自主配送机器人在配送某些易碎物品或是对运动较为敏感的物品时,为了保证被运输物品的安全性,在路径规划中还要考虑到机器人车体的离心力大小。动态窗口算法是局部路径规划的一种常用算法,针对经典动态窗口算法不能兼顾到机器人在运动过程中的离心力大小,提出了改进的动态窗口算法。在经典动态窗口算法的目标函数中加入离心力的评价项,防止机器人在转向过程中离心力过大导致车体运行不稳定。实验表明:当目标函数中离心力评价项占比更重时,机器人运行的转向半径更大,多数情况下沿直线运行,且在整个导航过程中离心力的最大值更小。