一种多线激光雷达与GNSS/INS系统标定方法

作     者：叶珏磊 周志峰 王立端 庞正雅 YE Jue-lei;ZHOU Zhi-feng;WANG Li-duan;PANG Zheng-ya

作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 上海司南卫星导航技术股份有限公司上海201801 

出 版 物：《激光与红外》 (Laser & Infrared)

年 卷 期：2020年第50卷第1期

页      面：30-36页

核心收录：

学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：上海市科学技术委员会科研计划项目(No.17511106700)资助 

主　　题：三维激光雷达 三维坐标系转换 ICP DBSCAN 分步迭代法 

摘      要：对于车载激光雷达(LiDAR),惯导系统(INS)与卫星导航(GNSS)的组合导航定位系统,传感器数据融合之前需要对传感器安装位置进行标定。针对以上目标本文提出了一种基于分步迭代法与KD树优化的DBSCAN算法寻求最优安置参数的方法。对初始安置参数进行粗略测量后通过分步迭代法迭代初始参数附近的值,并基于KD树优化的密度聚类算法(DBSCAN)将转换到唯一坐标系下的相邻帧点云集位置重合度进行评价,择优得到最准确的安置参数。实验使用最近迭代点算法(ICP)对不同分步步长的标定参数结果进行对比,实验结果表明安置参数在缩小步长的情况下精度会得到略微提高;本文采用的方法相比初始估计外参提高了标定精度。