基于可重组协作任务的机器人协作控制器研究

作     者：方羽琛 杨志成 张玲 郑晨双 

作者机构：北京联合大学 

出 版 物：《电子世界》 (Electronics World)

年 卷 期：2020年第4期

页      面：42-43页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：北京联合大学“启明星”大学生科技创新项目经费资助 项目编号:201911417SJ106 

主　　题：机器人协作 控制器 协作机器人 协作任务 

摘      要：分析了协作机器人之间的关系,研究了机器人的控制器的系统结构,提出了协作控制器的控制策略,分析了协作机器人之间可能发生的情况,针对各种情况提出机器人合作代理的条件以及实现方法。现在机器人协作大多数是一主多从关系和一主一从关系。机器人主要是iiwa、Sawyer、Yumi三种典型构型。研究的重点多在编队和通信关系,这些研究一般用于无人机团队巡航和舞蹈机器人编舞之上。工作中多数是上位机数据链通信,个体机器人缺乏决策权,一旦失去上位机控制,机器人就变成无头苍蝇。因此,在前馈——双闭环协作任务的机器人控制基础之上,提出一种可重组策略,使之如何在机器人之间建立互信及时补充领队,成为机器人协作研究的当务之急。