轮毂电机驱动车辆线控差动转向的研究

作     者：王其东 曹也 陈无畏 赵林峰 谭洪亮 谢有浩 Wang Qidong;Cao Ye;Chen Wuwei;Zhao Linfeng;Tan Hongliang;Xie Youhao

作者机构：合肥工业大学汽车与交通工程学院合肥230009 合肥学院机械工程系合肥230071 安徽猎豹汽车有限公司滁州239064 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2019年第41卷第12期

页      面：1384-1393,1409页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：国家自然科学基金(51675151) 国家自然科学基金联合基金(重点)项目(U1564201) 安徽省科技重大专项(17030901060) 江苏省道路载运工具新技术应用重点实验室开放课题(BM20082061703)资助 

主　　题：电动汽车 轮毂电机驱动 线控差动转向 转矩分配 

摘      要：针对轮毂电机驱动电动汽车各轮转矩独立可控且转矩响应迅速精确的特点,进行差动转向的相关研究。首先,构建了线控差动转向系统,并经过等效简化,建立了系统动力学方程。接着,进行了线控差动转向控制系统的设计。以系统模型为基础,以转向齿条位移为闭环控制量,分3步进行非线性控制器控制律的设计。确定转矩分配方案,实现各轮转矩的协调分配。然后,进行了经典工况下的仿真验证,结果表明,线控差动转向能较好地驱动车辆按照驾驶员意愿进行转向,所设计的非线性控制器控制效果良好,且差动转向的介入会影响车辆的稳定性和转向性能。最后,基于NI PXI实时平台和双轮毂电机试验台进行了硬件在环试验,验证了所构建线控差动转向系统的有效性。