基于驾驶员经验的自动泊车规划算法研究

作     者：胡文 谭运生 康龙云 于宗光 Hu Wen;Tan Yunsheng;Kang Longyun;Yu Zongguang

作者机构：华南理工大学电力学院广州510640 领途汽车有限公司智能驾驶开发部无锡214000 中国电子科技集团公司第五十八研究所无锡214000 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2019年第41卷第12期

页      面：1394-1400,1415页

核心收录：

学科分类：082304[工学-载运工具运用工程] 08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：广东省重大科技项目(2014B010125002) 东莞市引进创新科研团队计划(2014607119)资助 

主　　题：自动泊车 路径规划 驾驶经验 平行泊车 

摘      要：为解决现有泊车算法中的原地转向和泊车实时性差与精度不足的问题,在借鉴熟练驾驶员泊车经验的基础上,对泊车过程的各个阶段进行机理分析,并建立相应的数学模型,设计了一种新的自动泊车规划算法。该算法包括泊车控制、转向控制和速度控制3个部分:泊车控制用于规划泊车路径,输出转向角和期望速度;转向控制用于控制转向盘反向转向的时机;速度控制用于控制车辆在泊车过程中的速度。仿真结果表明:所提出的算法能实现精确的自动泊车过程,既满足精度要求,又达到泊车控制的实时性要求。