电动舵机鲁棒干扰补偿控制

作     者：孙立伟 钟宜生 姜雨石 Sun Li-wei;Zhong Yi-sheng;Jiang Shi-yu

作者机构：哈尔滨建成集团有限公司哈尔滨150030 清华大学北京100084 哈尔滨工业大学哈尔滨150001 

出 版 物：《导弹与航天运载技术》 (Missiles and Space Vehicles)

年 卷 期：2019年第6期

页      面：83-88页

学科分类：08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 

主　　题：电动舵机 鲁棒控制 等价干扰 信号补偿 

摘      要：电动舵机工作时会受到模型参数摄动和不稳定负载力矩的影响,为解决由不确定性因素引起的控制问题,本文基于信号补偿方法设计了一种电动舵机角度跟踪鲁棒控制器。将舵机模型中的参数摄动和力矩扰动等不确定项作为等价干扰,首先针对受控对象设计标称控制器,在此基础上设计鲁棒补偿控制器以抑制等价干扰的影响,从而实现鲁棒控制。本文所设计的鲁棒控制器可保证舵机系统的角度跟踪误差收敛到原点的有界区域内,且收敛域的大小可通过鲁棒补偿器的参数进行调节。最后,通过仿真和样机实验结果验证了该方法的有效性。