融合多种棋盘格约束的面阵相机和线激光外参标定

作     者：祝飞 范佳 黄玉春 刘洋洋 ZHU Fei;FAN Jia;HUANG Yuchun;LIU Yangyang

作者机构：武汉大学遥感信息工程学院湖北武汉430079 北京洛斯达数字遥感技术有限公司湖北武汉430079 

出 版 物：《武汉大学学报（信息科学版）》 (Geomatics and Information Science of Wuhan University)

年 卷 期：2019年第44卷第10期

页      面：1524-1529,1537页

核心收录：

学科分类：0709[理学-地质学] 08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 080203[工学-机械设计及理论] 0708[理学-地球物理学] 0705[理学-地理学] 0815[工学-水利工程] 0802[工学-机械工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金(41671419,51208392) 国家863计划(2015AA124001) 武汉大学学科交叉项目(2042017kf0204) 地球空间国家协同创新中心(2042017KF0235)~~ 

主　　题：面阵相机 线激光扫描仪 外参标定 V型棋盘 几何约束 非线性优化 

摘      要：面阵相机和线激光扫描仪的组合在移动测量、自动驾驶、机器人等领域中得到了广泛应用。影像纹理和激光深度数据融合的首要问题是两种传感器的外参标定。对此,提出了一种融合多种约束条件的相机和线激光外参标定算法。该算法建立激光扫描线与V型棋盘平面间的点-面、线-面、点-线等多种约束求解和优化激光与相机间的外参,减少了激光点和像点噪声对结果的影响。实验结果表明,该算法相较于之前的算法有更高的精度和鲁棒性。并通过计算激光交点到V型棋盘面交线的距离,提出了定量评价激光与相机外参精度的标准。