无人直升机着舰甲板运动预估与补偿方法

作     者：吴鹏飞 石章松 吴中红 郝翎钧 WU Peng-fei;SHI Zhang-song;WU Zhong-hong;HAO Ling-jun

作者机构：海军工程大学兵器工程学院武汉430033 中国人民解放军92925部队山西长治046000 

出 版 物：《电光与控制》 (Electronics Optics & Control)

年 卷 期：2019年第26卷第12期

页      面：22-27页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(61773395) 

主　　题：无人直升机 自主着舰 甲板运动 预估与补偿 自适应AR模型 最优预见控制 

摘      要：无人直升机担负着越来越重要的作战使命,而甲板运动是影响其着舰安全的重要因素,对着舰甲板运动进行精确预估与补偿是亟待解决的难题。为此,基于自适应AR模型与最优预见控制方法,提出了一种甲板运动预估与补偿方法。基于AR模型设计甲板运动预估器时,引入时变因子设计了自适应模型参数更新律优化模型性能,强调数据的实时性,仿真结果表明,该方法在一定程度上提高了甲板运动预估的准确性,且计算相对简单;将甲板运动预估器产生的预估信号作为可预见的未来信息引入预见控制器,并基于最优控制理论对着舰甲板运动进行补偿,较好地改善了甲板运动补偿系统相位延迟问题,并在一定程度上提高了甲板运动跟踪精度,进而提高无人直升机着舰成功率。