仓储物流机器人集群的智能调度和路径规划

作     者：沈博闻 于宁波 刘景泰 SHEN Bowen;YU Ningbo;LIU Jingtai

作者机构：南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071 南开大学天津市智能机器人技术重点实验室天津300071 美国纽约州立大学布法罗分校计算机科学与工程系纽约142602500 

出 版 物：《智能系统学报》 (CAAI Transactions on Intelligent Systems)

年 卷 期：2014年第9卷第6期

页      面：659-664页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家"863"计划资助项目(2012AA041403) 

主　　题：仓储物流 移动机器人 智能调度 路径规划 A*算法 

摘      要：电子商务迅猛发展,为仓储物流带来了新的需求和挑战。其发货单位小型化,品种多、批量小、批次多、周期短,传统的仓储物流难以适应新的需求,基于移动机器人的自动化仓储技术正在兴起。首先基于电子商务仓储物流的任务特点,建立了一个灵活可重构的仓储空间模型,制订了适于仓储物流的机器人运行规则。随后,将物流任务分解,给出了综合考虑曼哈顿路径代价和等待时间代价的机器人调度方法,修正A*算法实现了在特殊道路规则约束下的路径规划,进而加入时序建立了时间空间运行地图进行三维路径规划。通过仿真,比较了路径规划方法和机器人数量对任务完成时间、运行总里程、道路冲突协调的影响,验证了智能调度和路径规划方法的有效性。