惯性测量单元误差标定
Calibration algorithm for inertial measurement unit作者机构：陕西理工学院电气工程学院陕西汉中723000
出 版 物：《陕西理工学院学报（自然科学版）》 (Journal of Shananxi University of Technology:Natural Science Edition)
年 卷 期：2015年第31卷第5期
页 面：31-35,40页
学科分类：08[工学] 0825[工学-航空宇航科学与技术]
基 金：陕西理工学院科研基金资助项目(slgky13-46)
摘 要：针对低成本惯性测量单元标定中的速度和精度问题,建立了惯性测量单元的误差模型,提出了一种针对惯性测量单元零偏、标度因数和安装误差角的标定方法。利用6状态法标定出加速度计参数,利用4状态法标定出了陀螺参数。对标定后的惯性测量单元进行试验测试,结果表明,标定后惯性测量单元的测量精度满足预期要求,标定方法正确、有效。
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