一种关节型摆盘机械手的运动学分析
Design and Kinematics Analysis for a 4-DOF Manipualtor作者机构：东北农业大学工程学院哈尔滨150030 东北农业大学电气与信息学院哈尔滨150030
出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)
年 卷 期：2014年第36卷第8期
页 面：14-18页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：为解决目前水稻育秧摆盘作业仍以人工为主、种植季节需要大量劳动力、劳动强度大、作业效率低等问题,设计了一种4自由度关节型机械手实现摆盘作业,对机械手的手臂和手腕进行选型。运用D-H方法构建了机械手的运动学模型,利用MATLAB强大的符号运算功能对方程进行求解,得出正逆运动学的解。通过正逆运动学的解,可以得出机械手各关节工作时的运动轨迹和机械手欲到达某一位姿时各关节的扭角值。
维普期刊数据库
同方期刊数据库