基于辅助模型的改进粒子滤波算法

作     者：何健 李亚安 易锋 李国辉 HE Jian;LI Ya'an;YI Feng;LI Guohui

作者机构：西北工业大学航海学院陕西西安710072 西安邮电学院电信系陕西西安710061 

出 版 物：《探测与控制学报》 (Journal of Detection & Control)

年 卷 期：2010年第32卷第1期

页      面：11-14页

学科分类：11[军事学] 0810[工学-信息与通信工程] 1105[军事学-军队指挥学] 08[工学] 081002[工学-信号与信息处理] 110503[军事学-军事通信学] 

基　　金：国家自然科学基金项目资助(40974078) 陕西省自然科学基金项目资助(2007D15) 陕西省留学回国人员科研基金项目资助(SLZ2008006) 

主　　题：非线性估计 粒子滤波 SRUKF SPPF 

摘      要：针对非线性、非高斯系统的目标跟踪精度不太高这一问题,提出一种改进Sigma粒子滤波算法(MSP-PF)。该算法是由主模型产生第一个粒子,剩余的粒子则由辅助模型和平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)来递归生成,辅助模型使粒子的观测信息得到充分有效地利用,解决了粒子滤波算法所面临的粒子退化和匮乏问题。仿真表明,提出的改进Sigma粒子滤波算法(MSPPF)的估计性能要明显优于粒子滤波(PF)、无迹粒子滤波(UPF)、Sigma粒子滤波算法(SPPF)。