平面2自由度平动并联机器人的性能分析
Performance Evaluation of Planar 2-DOF Translation Parallel Manipulator作者机构：北华航天工业学院河北廊坊065000
出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)
年 卷 期：2010年第38卷第1期
页 面：85-87,97页
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
基 金：河北省教育厅科研基金资助项目(2006328) 北华航天工业学院科研基金资助项目(KY-2008-01)
摘 要：以一种平面2自由度平动并联机器人为研究对象,对该机器人机构尺寸进行量纲一化,建立了反映机构几何参数变化范围的设计空间模型。探讨了该机器人的雅克比矩阵条件数、承载能力及刚度全域性能指标与机构杆件尺寸之间的关系,并在空间模型内绘制相应的性能图谱,这些图谱是该机器人机构设计的重要参考依据。
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