物联网系统中改进ICPSO算法的分数阶PID运动控制
Research on the high speed motion control for robot whose trajectory is unknown based on the improving immune clone selection fractional PID作者机构：九江学院电子工程学院
出 版 物：《自动化与仪器仪表》 (Automation & Instrumentation)
年 卷 期：2019年第11期
页 面：142-144页
学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家自然科学基金(No.61563023) 江西省卫生计生委科技计划项目(No.20185533) 江西省高校人文社会科学研究规划项目(No.JC17122)
摘 要：以工作轨迹未知的机器人控制为研究对象,设计了改进型的免疫克隆(ICPSO)分数阶PID控制器,解决工作轨迹未知条件下机器人的高速运动控制问题。这种控制方案能较好地抑制工作现场各种不确定性干扰的影响,同时又能确保控制器参数的时刻最优性,且具有一定的自适应性与智能性,适用于运动轨迹时变、由机器人本身去实时识别轨迹的高速工作场合。
维普期刊数据库
同方期刊数据库
