基于光流传感器的微型四轴悬停校正系统设计

作     者：夏杰 熊俊俏 XIA Jie;XIONG Junqiao

作者机构：武汉工程大学电气信息学院 

出 版 物：《现代电子技术》 (Modern Electronics Technique)

年 卷 期：2019年第42卷第22期

页      面：117-120页

学科分类：080901[工学-物理电子学] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 0803[工学-光学工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：武汉工程大学研究生创新基金项目(CX2016059)~~ 

主　　题：悬停校正 微型四轴飞行器 光流传感器 数据融合 位移补偿 算法分析 

摘      要：针对低成本的惯性传感器测量单元存在较大漂移误差所导致微型四轴飞行器悬停不稳定问题,提出一种基于光流传感器的定点定高悬停校正系统。该光流模块使用VL53L0X激光测距传感器与高精度气压计BMP280进行数据融合来对微型四轴飞行器进行定高校正,使用光流传感器PMW3901对微型四轴飞行器进行定点校正。通过将光流模块安装在微型四轴飞行器底部,利用光流信息实时检测飞行器相对于定点的偏移状况从而做出位移补偿,实现悬停校正。实验数据表明,加入光流模块的微型四轴飞行器飞行更为稳定,悬停效果有较大改善。