一种基于INS/GPS/CNS的全信息导航滤波算法
A full information navigation filtering algorithm based on INS/GPS/CNS作者机构：清华大学精密仪器系北京100084 中国舰船研究院北京100192 哈尔滨工业大学仪器科学与工程学院哈尔滨150001
出 版 物：《舰船科学技术》 (Ship Science and Technology)
年 卷 期：2019年第41卷第19期
页 面：159-162页
学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 08[工学]
主 题：INS/GPS/CNS 全信息滤波 EKF 组合导航
摘 要：为解决INS/GPS两组合导航系统因观测信息不完整造成的姿态误差发散、系统稳定性较弱的问题,本文利用CNS搭建了基于INS/GPS/CNS的全观测信息导航系统。通过建立以位置误差、速度误差及平台失准角误差为观测量的系统数学模型,提出一种基于INS/GPS/CNS的全信息导航滤波算法,提高了系统的导航精度,改善了系统的稳定性。试验结果表明,本文所提算法相较于传统两组合滤波算法,各导航参数的精度在不同程度上得到改善,长航时条件下姿态误差收敛、稳定性较高。
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