基于可调齿轮—五杆机构的仿袋鼠跳跃机器人运动步态分析
Gait Analysis on Bionic Kangaroo-hopping Robot Based on Adjustable Geared Five-linkage Mechanism作者机构：西北工业大学陕西西安710072
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2009年第31卷第6期
页 面：487-492页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金资助项目(50375120) 国家863计划资助项目(2007AA04Z207)
摘 要：设计了一种可调齿轮—五杆仿袋鼠跳跃机器人,实现了能量的可调.利用ADAMS软件对机器人的结构参数进行了优选,按姿态调整、储能、起跳腾空、着地复位的动作顺序对机器人一个跳跃循环过程中的运动步态进行了分析.采用简化的双质量—非线性弹簧模型对起跳条件和质心受力情况进行了分析.最后给出了仿真和实验结果,证实了设计方案的可行性.
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