模糊CMAC神经网络在机器人装配作业中的应用
Application of Fuzzy CMAC Neural Network in the Robotic Assembly Process作者机构：天津大学天津内燃机研究所天津300072 天津大学机械学院天津300072
出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)
年 卷 期：2006年第30卷第3期
页 面：75-77页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
主 题：机器人 装配 模糊CMAC神经网络 装配力 位姿
摘 要：在对机器人销孔装配过程销的装配力与位姿关系实验分析的基础上,设计了机器人主动装配作业的模糊CMAC神经网络系统,采用Takagi型模糊推理方法和有监督的Hebb学习规则,由5自由度装配机器人对直径为12mm的销孔进行了主动装配实验,收到良好的装配效果。
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