液压挖掘机四自由度自适应控制

作     者：张大庆 赵喻明 刘心昊 李铁辉 

作者机构：山河智能装备股份有限公司湖南长沙410100 中南大学高性能复杂制造国家重点实验室湖南长沙410083 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2013年第41卷第S1期

页      面：455-458,470页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家科技支撑计划资助项目(2013BAF07B00) 

主　　题：挖掘机 电液比例系统 负载独立流量分配系统 轨迹跟踪 自适应控制 

摘      要：分析了挖掘机器人自动控制的研究现状,给出了试验机器人的电液系统原理示意图,根据试验机负载独立流量分配(LUDV)系统的工作原理推导出了试验机整机的数学模型.通过试验与理论相结合的方法对电液比例模型进行合理的简化,得出了自适应控制器的参考模型;然后采用寻找局部参数最优的方法完成了自适应控制器的设计;最后以山河智能SWE17E为基础搭建了试验平台.试验结果表明:采用经典PID算法与设计的控制器得到工作臂最大倾角跟踪误差分别为13.8%和6.8%,说明设计的控制器一定程度上提高了控制精度,而且稳态响应速度也有较明显的提高,表明整个系统具有较好的稳定性和鲁棒性.