衰减记忆平方根UPF算法及其在组合导航中的应用

作     者：高怡 高社生 吴佳鹏 GAO Yi;GAO She-sheng;WU Jia-peng

作者机构：西北工业大学自动化学院西安710072 航天恒星科技有限公司北京100086 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2014年第12卷第6期

页      面：777-781页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 081202[工学-计算机软件与理论] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金(61174193) 国家自然科学基金资助(批准号:61174193) 中国航天科技集团公司卫星应用研究院创新基金资助(批准号:2012-1521) 

主　　题：衰减因子 平方根滤波 衰减记忆滤波 Unscented粒子滤波 协方差矩阵 

摘      要：针对用UPF算法进行导航滤波计算可能出现协方差矩阵不对称或负定的问题,在研究衰减记忆滤波和平方根滤波的基础上,以Unscented粒子滤波为框架,提出一种新的衰减记忆平方根UPF算法。该算法利用衰减因子减小历史信息对滤波的影响,增强当前量测信息在滤波计算中的作用。然后,以协方差矩阵的平方根阵代替协方差矩阵进行滤波解算,保证了协方差矩阵的对称性和非负定性,提高了滤波算法数值稳定性和解算精度。将提出的算法应用到SINS/SAR组合导航系统中进行仿真验证,并与UPF算法进行比较,结果表明,提出算法的滤波性能明显优于UPF算法,能提高组合导航系统的滤波精度。