基于自适应联邦滤波的双功能深海潜器模式切换方法

作     者：邵鑫 陈熙源 SHAO Xin;CHEN Xiyuan

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院 

出 版 物：《传感技术学报》 (Chinese Journal of Sensors and Actuators)

年 卷 期：2019年第32卷第9期

页      面：1283-1288页

核心收录：

学科分类：0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置] 

基　　金：国家重点研发计划项目(2017YFC0306303) 

主　　题：双功能深海潜器 模式切换 自适应联邦滤波 P范数 

摘      要：针对双功能深海潜器在滑翔模式和巡航模式切换时滤波震荡甚至发散的问题,提出了一种改进的基于INS/GPS/电子罗盘的自适应联邦滤波算法。为了得到更优的全局状态估计,设计了基于P范数的信息反馈方法,该方法能够根据各子滤波器的估计精度实时调整反馈系数。最后,将该自适应联邦滤波算法应用到了深海潜器模式切换场景中,并与传统的卡尔曼滤波方法进行了仿真对比,结果表明自适应联邦滤波的位置精度提升了18%,收敛速度提升了25%,实际工程意义重大。