面向控制的四轮小车建模研究
Control-oriented modeling of a four-wheeled robot作者机构：武汉大学动力与机械学院湖北武汉430072
出 版 物：《武汉大学学报（工学版）》 (Engineering Journal of Wuhan University)
年 卷 期：2011年第44卷第2期
页 面：239-244页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金项目(编号:60904036) 中央高校基本科研业务费专项资金资助(编号:6082028)
摘 要：以前轮转向、后轮驱动的四轮小车为研究对象,采用机理分析和实验测试相结合的方法,建立了该小车在平面上运动的双输入双输出模型.首先通过机理分析得到小车的模型结构,其次通过实验测试获取不同情况下小车运行数据,运用最小二乘法辨识模型参数.模型仿真结果与实际小车行驶情况对比,验证了建模方法的有效性和可靠性.
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