爬行物理模型的建立与仿真分析
SIMULATION ANALYSIS FOR PHYSICAL MODEL OF STICK-SLIP作者机构:哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001
出 版 物:《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)
年 卷 期:2004年第40卷第11期
页 面:107-112页
核心收录:
摘 要:建立了爬行的物理模型(2自由度质量—弹簧—阻尼系统),根据模型所描述的动力学系统建立了状态参量的数学表达式,仿真分析了系统的刚度(水平、垂直方向)、阻尼比、质量和静动摩擦因数的差值对爬行评价指标的影响,从而得出:增大水平方向的刚度,减小阻尼比、系统的质量和静动摩擦因数的差值,增大驱动速度,适当地提高垂直方向的刚度,控制系统垂直方向的振幅可明显地减小爬行,并给出了表明仿真结果正确性的试验例证。