对偶四元数法在稳健点云配准中的应用
Application of dual quaternion method in robust point cloud registration作者机构：南京工业大学测绘科学与技术学院
出 版 物：《测绘通报》 (Bulletin of Surveying and Mapping)
年 卷 期：2019年第9期
页 面：22-26页
学科分类：083002[工学-环境工程] 0830[工学-环境科学与工程（可授工学、理学、农学学位）] 081802[工学-地球探测与信息技术] 08[工学] 0818[工学-地质资源与地质工程] 081602[工学-摄影测量与遥感] 0816[工学-测绘科学与技术]
基 金：江苏省重点研发计划(BE2015698) 江苏省研究生科研与实践创新计划(KYCX18_1055) 南京市科技计划(201716027)
主 题：对偶四元数 选权迭代法 拉格朗日乘数法 点云配准 粗差
摘 要：针对点云特征点含有粗差的问题,提出了基于对偶四元数的稳健点云配准方法。遵循加权最小二乘原则构建了基于对偶四元数的稳健点云配准模型,运用拉格朗日乘数法推导了旋转矩阵和平移向量求解公式,研究了新权计算与坐标转换迭代步骤。实例证明,该方法能够有效识别并剔除粗差,提高点云配准精度。
维普期刊数据库
同方期刊数据库