取药机械手的设计及其运动分析与仿真
Design and Kinematics Analysis-simulation of a Medicine-Fetching Manipulator作者机构：华北理工大学机械工程学院
出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)
年 卷 期：2019年第47卷第17期
页 面：71-75页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：为了提高自动化药房的取药速度,设计了一种新型取药机械手。该机械手的夹取方式采用两指平移形式,手爪底座下方设计有临时储药装置,可以满足机械手一次往返抓取多盒不同药品的要求;运用D-H法和矩阵法建立坐标系及运动学方程,并在MATLAB软件中运用拓展工具箱Robotics Toolbox对机械手进行运动学仿真,得出机械手的运动范围。该研究可为减少单处方抓取期间往返出药口的次数,缩短取药用时以及规划机械手轨迹提供一定的参考。
维普期刊数据库
同方期刊数据库